Audi Sport trabajó en este proyecto con la ayuda de Reiter Engineering, y comenzando con un prototipo basado en un Murcielago estándar, terminaron con el R-GT: paneles de la carrocería en fibra de carbono sobre un subchasis de acero, un interior espartano y ventanillas de Makrolon, consiguieron un peso en seco de 1.100 kg.
Este toro negro era propulsado por un poderoso motor atmosférico V12 de seis litros (Tipo 535 - 60º), con caja de cambios secuencial y tracción trasera únicamente.
Dos prototipos fueron fabricados y uno fue mostrado en el salón internacional del automóvil de Frankfurt en 2003. Posteriormente, fueron entregados doce coches a clientes entre los años 2004 y 2008.
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